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CODE 指令解說
部分LUA指令講解
1.sim.getObjectHandle
使用範例如下
XXX=sim.getObjectHandle('joint')
講解 XXX為一個自行定義的名詞,此指令為定義XXX為一個連接軸,而('joint')為該軸在場景裡面的名稱
2.sim.setJointTargetPosition
使用範例如下
sim.setJointTargetPosition(XXX,90)
講解 XXX移動至90這個位置,或旋轉至90rad,XXX請參見第一個指令講解,角度預設為RAD
若要需求為旋轉至90deg,指令參考如下
sim.setJointTargetPosition(XXX,90*math.pi/180)
3.sim.getSimulatorMessage
使用範例如下
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
while message~=-1 do
if (message==sim.message_keypress) then
if (auxiliaryData[1]==2009) then
指定要做的事情
end
end
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
end
講解
第一行
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
message代表跟鍵盤對接的狀態
auxiliaryData代表讀取到鍵盤的值
第二行的開始
當(while)"message的值不等於-1時
若(if)auxiliaryData讀取到的值為2009
進行要做的事情,可以是上面第二項"sim.setJointTargetPosition"或其他指令
可參考尋找控制代碼
4.simwat
使用範例
sim.wait(0.01)
只能在線程控制中使用(Threaded chil script)
為暫停指令,括弧內單位為秒
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