對軸進行旋轉控制 <<
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對方快進行XYZ軸控制
建立方塊並且對其進行XYZ軸控制
程式碼如下
function sysCall_init()
joint01=sim.getObjectHandle('joint01')
joint02=sim.getObjectHandle('joint02')
joint03=sim.getObjectHandle('joint03')
set=0
set1=0
set2=0
end
function sysCall_actuation()
-- put your actuation code here
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
while message~=-1 do
if (message==sim.message_keypress) then
if (auxiliaryData[1]==2009) then
set=set+0.01
sim.setJointTargetPosition(joint01,set)
end
if (auxiliaryData[1]==2010) then
set=set-0.01
sim.setJointTargetPosition(joint01,set)
end
if (auxiliaryData[1]==2007) then
set1=set1+0.01
sim.setJointTargetPosition(joint02,set1)
end
if (auxiliaryData[1]==2008) then
set1=set1-0.01
sim.setJointTargetPosition(joint02,set1)
end
if (auxiliaryData[1]==50) then
set2=set2+0.01
sim.setJointTargetPosition(joint03,set2)
end
if (auxiliaryData[1]==56) then
set2=set2-0.01
sim.setJointTargetPosition(joint03,set2)
end
end
message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
end
end
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